Jak wspomina Mirosław Łukiewicz – były bramkarz i prezes grójeckiego klubu, do Mazowsza Dariusz Modzelewski trafił na początku lat 90-tych z Piaseczna. Występował najczęściej na pozycji środkowego pomocnika. Wówczas zawodnikiem grójeckiego klubu był też jego młodszy brat, Grzegorz Modzelewski.  

Na stadion przy ulicy Laskowej powrócił w lutym 2012 roku jako trener pierwszej drużyny, która wówczas występowała w IV lidze. Zastąpił na tym stanowisku Roberta Radońskiego.  

Dariusz Modzelewski pracował wcześniej przede wszystkim z drużynami z powiatu piaseczyńskiego. Z Laurą Chylice wywalczył awans z A-klasy do ligi okręgowej. Z Chylic przeniósł się do IV-ligowej Skry Konstancin, a następnie trafił do Mazowsza.

Pod jego wodzą zespół zakończył sezon 2011/12 na siódmym miejscu w tabeli. Z klubem rozstał się we wrześniu 2012 roku. Jego miejsce na ławce trenerskiej zajął wówczas Sławomir Baćmaga.